本年度陈述摘要来自年度陈述全文，为全面了解本公司的运营效果、财政状况及未来开展规划，投资者应当到证监会指

  立信会计师事务所（特别一般合伙）对本年度公司财政陈述的审计定见为：规范的无保留定见。

  本陈述期会计师事务所改变状况：公司本年度会计师事务所由改变为立信会计师事务所（特别一般合伙）。

  公司经本次董事会审议经过的利润分配预案为：以利润分配股权登记日公司总股本（扣除回购专用证券账户股份）为基

  数，向全体股东每10股派发现金盈利0.71元（含税），送红股0股（含税），以本钱公积金向全体股东每10股转增0

  公司是国家高新技能企业 、国家绿色工厂、广东省机器人骨干企业，建有广东省企业要点实验室、广东省工程技能研究中心、广东省博士作业站等人才及科研渠道。公司当选“2021 我国智能制作 50 强”、“2021 工业机器人TOP50”等榜单。公司坚持“让工业制作更夸姣”的企业任务，深度研制操控器、伺服驱动、视觉体系三大底层技能，不断打磨以工业机器人、注塑机、数控机床为中心的智能配备，打造以中心技能驱动的智能硬件渠道，为制作企业供给智能制作工厂全体处理计划。公司在国内已累计服务超越 15000 家客户，包含立讯精细、伯恩光学、富士康、隆基绿能、晶澳科技、晶科动力、宁德年代、亿纬锂能、比亚迪等知名企业。

  公司的首要产品及服务包含工业机器人及主动化运用体系，注塑机、配套设备及主动供料体系事务，数控机床，智能动力及环境处理体系，详细状况如下：

  轨道及其他要求操作东西，完结多种操作的主动化机械体系。工业机器人是面向工业范畴的多关节机器人或多自由度的机器设备，它能主动履行作业，是靠本身动力和操控才能来完结各种功用的一种机器。公司的工业机器人单机产品首要包含多关节机器人、直角坐标机器人。

  1）多关节机器人产品描述：一种能够转移物料、零件、东西或完结多种操作功用的机械设备。多关节机器人具有较高的自由度，能以其动作复现人的动作和功用，与传统的主动机差异在于有更大的“全能”性和多意图用处，能够重复完结不同的功用，完结不同的作业。公司具有 SCARA（四轴）、六轴、并联等工业机器人品类，并在操控器、伺服驱动和视觉体系等范畴拓宽构建自主中心技能。

  公司平面四轴机器人（ SCARA ）主力类型共有 10 个，分别是 TRH、 TRH、TRH、TRH、TRH、TRH、TRH、TRH、TRH、TRH，额定负载为2KG-15KG ，首要运用范畴为拼装、转移、点胶、上下料、焊接、打磨。相关参数及运用状况如下：

  TRH，额定负载为 2KG，最大负载 5KG ，运动半径为 300mm ，重复定位精度 ±0.01mm，防护等级 IP20 ，自重13.5KG ，规范循环时刻（额定负载）0.33s 。

  TRH，额定负载为 2KG，最大负载 5KG ，运动半径为 400mm ，重复定位精度 ±0.01mm，防护等级 IP20 ，自重 14KG ，规范循环时刻（额定负载）0.33s 。

  TRH，额定负载为 2KG，最大负载 5KG ，运动半径为 500mm ，重复定位精度 ±0.01mm，防护等级 IP20，自重 14.5KG ，规范循环时刻（额定负载）0.33s 。

  TRH，额定负载为 2KG，最大负载 5KG，运动半径为 700mm，重复定位精度 ±0.015mm ，防护等级 IP20 ，自重 19.5KG，规范循环时刻（额定负载） 0.38s 。

  TRH，额定负载为 5KG，最大负载 10KG ，运动半径为 600mm，重复定位精度 ±0.015mm ，防护等级 IP20 ，自重 21KG，规范循环时刻（额定负载）0.39s 。

  TRH，额定负载为 5KG，最大负载 10KG ，运动半径为 700mm，重复定位精度 ±0.015mm ，防护等级 IP20，自重22KG，规范循环时刻（额定负载）0.4s 。

  TRH，额定负载为 5KG，最大负载 10KG，运动半径为 800mm，重复定位精度 ±0.02mm，防护等级 IP20，自重25KG，规范循环时刻（额定负载）0.43s 。

  TRH ，额定负载为 15KG，最大负载 25KG，运动半径为 800mm，重复定位精度 ±0.025mm，防护等级IP20，自重55KG，规范循环时刻（额定负载）0.48s。

  TRH，额定负载为 15KG，最大负载 25KG，运动半径为 1000mm，重复定位精度 ±0.025mm，防护等级IP20，自重58KG，规范循环时刻（额定负载）0.48s 。

  六轴机器人产品系列现在掩盖了负载 7kg-35kg,臂展 710mm-1810mm，在研类型掩盖 50kg-100kg，臂长2100mm-3000mm，完结 100KG 以内全掩盖，能满意工业场景下多种运用需求，广泛运用于轿车、新动力、3C、塑胶、金属加工等职业。相关参数及运用状况如下：

  R140-10-S,最大负载为 12KG，运动半径为 1450mm，重复定位精度±0.05mm，防护等级 IP65，自重 190KG。 R181-35-G,最大负载为 12KG，运动半径为 1813mm，重复定位精度±0.07mm，防护等级 IP54，自重 260KG。 并联机器人（DELTA） 公司并联机器人（DELTA）主力类型共有 4 个，分别是 P060J-03-H、P080J-03-H、P100J-03-H、P120J- 03-H，额定负载 3KG，最大负载 5KG，臂长分别为 600mm、800mm、1000mm、1200mm，首要运用范畴为食物、 药品、日化、3C、物流、仓储、烟草等职业的快速分拣。 相关参数及运用状况如下： P060J-03-H，额定负载为 3KG，运动空间为 φ600*250，重复定位精度为±0.1mm，视点重复精度 ±0.1°，结尾旋转视点360°，规范循环时刻（额定负载）0.4s，防护等级IP54，自重38KG。 P080J-03-H，额定负载为 3KG，运动空间为 φ800*250，重复定位精度为±0.1mm，视点重复精度 ±0.1°，结尾旋转视点360°，规范循环时刻（额定负载）0.4s，防护等级IP54，自重38KG。 P100J-03-H，额定负载为 3KG，运动空间为 φ1000*250，重复定位精度为±0.1mm，视点重复精度 ±0.1°，结尾旋转视点360°，规范循环时刻（额定负载）0.4s，防护等级IP54，自重39KG。 P120J-03-H，额定负载为 3KG，运动空间为 φ1200*350，重复定位精度为±0.1mm，视点重复精度 ±0.1°，结尾旋转视点360°，规范循环时刻（额定负载）0.5s，防护等级IP54，自重72KG。 陈述期新品： 在四轴机器人（SCARA）方面，陈述期内新增了三款机型 TRH、TRH 和 TRH005- 800-200。其间，TRH额定负载为2kg，运动半径400mm，可扩展300mm及500mm类型，规范循环 时刻为 0.33s、最高可达 0.25s，在速度、精度、负载功用、运用体会和调试维护方面均做了全面进步；产 品可广泛运用于3C、包装、新动力、轿车零部件、光电等范畴，特别适用于轻小物料的转移、上下料、分拣、 装置等场景，可完结高速转移、精细拼装，助力客户在功率和运用规划上进行高效晋级。TRH系 列额定负载为 2KG，运动半径为 300mm，适用于需求高速度、高精度的狭小空间运用，首要为 3C、医药医疗、 半导体等范畴的主动化拼装、转移以及上下料等运用；TRH 系列额定负载为 5KG，运动半径为 800mm，在系列机器人高功用根底上进一步拓宽了机器人的臂展配备，满意更大运动规划的职业运用，广泛 运用于3C、医药职业的拼装、贴标包装、转移、上下料等。 在六轴多关节机器人方面，陈述期内对公司产品结构进行了全体优化，现在首要是聚集于主力机型；报 告期内新增 3 款类型，分别是 TRV007-710-A、R140-10-S、R181-35-G，最大负载为 7kg-35kg，广泛运用于 轿车、新动力、3C、塑胶、金属加工等职业。

  2）直角坐标机器人产品描述：直角坐标机器人又称为机械手，它能够完结主动操控的、可重复编程 的、运动自由度间成空间直角联系的、多用处的操作机。公司自主研制、出产的直角坐标机器人选用伺服 马达驱动，运用皮带、齿轮、齿条进行传动，并配备高精细线性滑轨以导向运转，使产品具有定位精准、 运动快速、运转安稳等特征，可运用于直线、平面、立体的工件转移移载、检测定位、主动装置等工序。 陈述期新品： MBW130 系列机械手，选用人工智能编程言语，标配 MES 体系，扩展性强，抗干扰才能强；伺服振荡抑 制，下降手臂结尾振荡，前后运用皮带轮啮合传动，定位精度更高，运用寿数更长；选用 TOPSTAR 操作操控 体系、TOPSTAR伺服，适用于1000T以下注塑机，特别适用于涂料桶、快餐盒等薄壁成型快速取出职业。 GU80S 机械手，标配进口品牌气缸，免调速；运动结构装置精细轴承，驱控一体伺服，高度集成模块化； 高效人道化机器人智能编程言语，可随意调用子程序，进步编程功率。具有 3D 直线插补功用，弧线r/min，绝对值编码器，反常报警快速复位，省去重复回零动作，进步运用功率10%。 图2：公司的直角坐标机器人节选

  公司以工业机器人配套视觉体系、传感器、编码器、激光机、直线电机、传输带等辅佐设备，规划成套处理计划，以完结下降出产本钱、进步出产功率的意图。工业机器人主动化运用体系具有操作灵敏快捷、功用多样化、能够继续开发晋级等许多优势，能够满意客户的出产工艺要求及实践出产需求。

  公司现在规划的工业机器人主动化运用计划有较好的通用性，产品广泛运用于新动力、光电、轿车零部件制作等范畴，运用场景如下：

  跟着新动力职业技能革新的一日千里，传统的新动力产品出产制作办法已不能满意出产工艺的要求，迫使职业界企业进步主动化率以满意新技能、新产品对工艺的要求。现在公司在新动力职业的运用包含主动化出产线以及专用设备，包含中段、后段等工艺段。专用设备包含贴胶机、烘烤炉、预热炉等。工业机器人主动化首要运用于电芯烘烤、电芯配对、入壳、拼装、焊接、检测、注液、电芯上下料、配组、堆叠、贴胶、打包、模组PACK等工艺环节。

  跟着光电产品制作业对出产功率和精度要求的进步，灵敏制作、柔性制作、精益制作是光电产品制作的开展方向，工业机器人的特征契合高精度、高柔性的要求。光电产品主动化出产线包含玻璃盖板出产制作、触控显现模组制作、后段模组贴合拼装三大环节。光电运用规范品包含全主动六头玻璃精雕机、全主动转盘丝印烘烤作业站、全主动四工位玻璃移印烘烤作业站、全主动 3D 真空贴合机、全主动四工位玻璃贴膜机等。

  现在工业机器人主动化计划首要运用于开料、上下料、开槽、倒边、精雕、检测、平磨、清洗、电镀、印刷、外观查看、包装等工艺环节。

  轿车零部件是轿车工业的根底，轿车制作是工业机器人运用最广泛、最老练、数量最多的工艺范畴之一。

  轿车零部件主动化出产线经过设备的全体优化规划及体系集成、信息监测及可追溯性数据处理、装置体系的最优操控和在线故障诊断、主动装置中的精细定位与力位混合伺服操控等技能的有用交融，大幅度进步产品出产功率和质量。现在工业机器人在轿车零部件制作范畴首要运用于焊接、切开、激光、拼装、转运、码垛、喷涂、打码、检测、视觉交互等工艺环节。

  工业机器人可广泛运用于因出产环境舒适度差、或迫于技能进步和晋级压力而对工业主动化构成刚性需求的很多范畴，如 5G 通讯、包装、食物加工等。现在工业机器人主动化，在这些职业广泛运用于螺丝装置、模块拼装、产品检测、封装包装、点胶加工等工艺环节。

  公司工业机器人主动化运用处理计划首要运用工艺环节为转移、上下料、焊接、打磨、注塑、拼装、涂胶等，以下为部分作业站的工艺及功用的详细要求：

  SCARA+DELTA 无序转移：选用 SCARA机器人、DELTA机器人调配视觉体系进行作业，首先由 SCARA机器人将工件放入传送带，传送带上方装置视觉体系，此刻工件摆放尚处无序散乱状况，工件进入视觉体系辨认区后，视觉体系敏捷辨认工件的偏移视点，再由 DELTA机器人进行超高速抓取，敏捷将工件方位进行纠正并摆放规整。该作业站可用于医疗、食物、玩具、文娱等职业。

  SCARA机器人快速转移：选用 SCARA机器人进行快速转移作业，占地面积少，可在狭小空间作业，便于厂房中大规划安顿，调配视觉体系，能将现场场景快速辨认，当即传输给机器人，协助机器人完结同步抓取。

  螺丝机作业站：选用SCARA机器人调配视觉体系，先由视觉体系定位螺丝孔的方位，将定位数据传输给机器人，机器人接纳数据后，依据预置操控体系进行数据处理后，移动到相应方位完结拧螺丝作业。可依据客户现场需求拧紧 M3 至 M12 的螺钉，掩盖 3C、电子等职业的绝大部分螺丝拧紧需求，能够设定扭矩，锁紧功率是手艺拧紧的5到30倍，可极大进步出产功率。

  冲压作业站：机器人冲压体系首要是由机器人及结尾抓手、双工位送料体系、片料别离体系、主动化涂油体系、纠正体系、翻面体系、伺服车边体系、主动收料体系、会集操控体系组成。首要功用是代替人工完结主动化供料、涂油、冲床上下料、车边去毛刺、收料运送，完结安全出产。首要工序是完结五金件主动供料、主动涂油纠正、冲压上下料、翻面纠正、接连屡次冲压上下料、金属毛刺车除、收料码垛。公司的机器人冲压体系首要优势体现在可进行人机交互、APP 运用及辅佐体系、大数据剖析（如预防性维护），实时监控，智能东西，物料追溯，体系状况的实时监测，仿真等满意信息化出产需求。一起，具有灵敏高效的特征，能够多台机器人世选用总线通讯进行联机，可做到无缝对接，大幅进步出产安全等级、进步了出产功率，一起也下降了出产本钱。

  塑焊作业站：公司塑焊作业站首要用于处理轿车表里饰产品的熔接装置。首要产品为超声波焊接设备、热铆焊接设备、红外焊接设备、激光焊接设备、热板焊接设备、轰动冲突焊接设备。首要工序为经过 PLC 操控超声波发生器发波，换能器能量转化使焊头发生低振幅高频率的机械振荡，焊头与产品触摸，部分发生高温，施加必定压力使上下产品融为一体。其间超声波的输出能量，焊接时刻，焊接压力，保压时刻，焊接深度经过 PLC 操控调整，到达完美焊接状况。公司塑焊作业站首要优势为自主立异，选用自主研制操控体系，外加先进激光体系，使设备具有智能判别、数据搜集和进程追寻等功用。

  手机及钣金打磨作业站：选用六轴机器人预置操控程序，在机器人前端装置夹治具，直接夹住需打磨工件，依照预置程序接近打磨机进行打磨作业。广泛运用于手机和钣金件的打磨工序，极大节省了人工，下降了对工人熟练程度的要求。

  机器人包装码垛作业站：机器人的包装码垛运用首要适用于食物、五金、电子及其他职业，首要针对袋码垛机器人故障率低、功用牢靠、保养修理简略、配件库存品种小；适用性强，当客户产品的尺度、体积、形状及托盘的外形尺度发生改变时只需在触摸屏上稍做修正即可，不会影响客户的正常的出产；安稳性高，选用机器人包装、码垛的产品规整规范，更便利出入库及智能仓储的推行；省人多，一台码垛机器人能够代替三四个工人的作业量；占地少，包装码垛机器人占地面积少，有利于客户厂房中出产线的安顿；能耗低，包装机器人的能耗较惯例包装机械节省50%以上，大大下降运转本钱。

  注塑作业站：机器人注塑运用体系为注塑职业的主动化处理计划，首要是由机器人及结尾抓手、镶件供料体系、剪切修边体系、激光打标体系、视觉检测体系、主动装箱运送体系、会集操控体系组成。首要的功用是完结注塑工艺中的预埋件装置抓取、模内镶件埋入、产品取出、浇口剪切、披锋祛除、应力痕打磨、变形纠正、质量检测、摆盘装箱等。公司注塑作业站最首要优势是可进行人机交互、APP 运用及辅佐体系、大数据剖析（如预防性维护），实时监控，智能东西，物料追溯，体系状况的实时监测，仿真等满意信息化需求。一起，运用机器人在取件后可进行多自由度的姿势改变，特别在工件修边、水口剪切等杂乱工况环节，使取件体系更加柔性化，满意了客户产品快速更新换代的需求。还能有用地防止了人为操作形成的工件外表污染，下降了产品外表处理进程中的不良率。到达进步注塑成型机的出产功率、安稳产质量量、下降废品率、下降出产本钱、增强企业的竞赛力。

  拼装作业站：机器人拼装首要是运用机器人代替人工进行产品出产拼装。首要运用于各种电器制作（包含电脑、手机、平板、冰箱、洗衣机、电视、吸尘器等机电产品及其组件的拼装。首要触及的工序有贴合、插件、锁附、点胶等。首要优势为适用性强，机器人可满意出产线多批小量的快速转产需求，仅需求简略地编程及工装替换即可完结快速切换；重复性高，机器人的高精度保证了装置产品的一致性，进步产品良率；损耗率低，协作力矩操控技能，防止零部件装置的卡死、损坏现象；精准度高，协作视觉体系技能，引导机器人正确辨认抓取工件，将装置精度进步至0.05mm。

  公司出产的注塑设备首要包含注塑机以及三机一体、模温机等多个系列注塑配套设备产品。

  公司出产的注塑机首要包含 TM—中小型伺服机铰式注塑机、TH—全主动伺服节能液压锁模注塑机、TE—全电动精细注塑机三个系列，产品锁模力掩盖规划90T－5500T。

  TM 系列中小型伺服机铰式注塑机：交融职业抢先专业规划，在锁模、射台、机架等方面全新晋级。调配欧洲的操控体系，全新液压规划，机器运转高效平稳；调配先进螺杆组件，在保证注度一起，进步塑化功率和混色质量；选用斜排双射移油缸及线性导轨，射胶精准安稳；机器模板结构优、刚性高、变形小、产品精度高、模具寿数长。

  TMII系列——TM第二代晋级产品：在TM系列根底上进行优化开发，秉承了高效、安稳、易用的规划理念，更高效、更安稳、更智能。具有打针速度高、打针压力大、顶针推力强、开模空间大等功用，配备微弱伺服动力、高端螺杆，调配拓斯达机械手、辅机，各种设备之间进行数据交换，全体式集成操控，保证高效、安稳的出产，首要适用于 3C、家电、光电、汽配、医疗等职业。产品包含 TM90II、TM130II、TM170II、TM220II、TM260II、TM330II、TM400II、TM470II共8款机型。

  TH 系列液压锁模注塑机：TH 直压式伺服节能精细注塑机系列选用直压式锁模结构，锁模力安稳不变，模板不变形，产品重复精度高；低压护模，灵敏度高，有利于维护模具，延伸运用寿数；更长开模行程，利于出产深腔产品；锁模和顶针装置高精度电子尺，锁模和顶针方位精度高。广泛运用在家电职业、环卫科技、医疗职业、精细电子以及轿车职业，特别在薄壁及深腔产品上有杰出优势。

  TE 系列全电动注塑机：公司 TE 系列全电动注塑机是射胶与锁模带驱成型机，抽芯、顶针等辅佐动作为伺服液压操控，具有精细安稳、安静节能、快速微弱、安稳巩固、简略有用等优势。产品锁模力掩盖规划60T－460T。陈述期内，TE120 小批量试制多台，TE90、TE160、TE200、TE240 样机打样调试完结，并成功在星耀会展出，现在现已和多个客户签定试用试销合同。

  陈述期内，公司未推出新产品，首要精力在于继续打磨晋级现有产品，估计2023年推出TS系列中小型 伺服机铰式注塑机。该系列产品节能高效、安稳经用，具有高性价比，首要用于3C、家电、包装、玩具、建 材、日用品等职业的塑料制品出产，陈述期内处于样机研制阶段。TS系列推出后，公司注塑机产品线将更加 丰厚，在面临商场竞赛时亦可选用更加灵敏主动的出售战略，有助于公司进一步翻开商场。 公司出产的注塑机配套设备首要包含三机一体、模温机、中心供料、模具维护器等多个系列产品，产品 用处包含了质料除湿枯燥、质料运送、模温操控、模具维护等注塑出产的首要环节。

  公司在数控机床范畴的布局首要以子公司埃弗米为主，埃弗米研制并投入商场的产品首要包含五轴联动数控机床、高速加工中心、数控磨床等数控机床产品，以及主轴、转台、摆头、齿轮头、动力刀塔等中心零部件。

  与传统数控机床产品比较，五轴联动数控机床具有支撑空间杂乱特征加工才能的优势，更易于完结多工序复合加工，具有更高的加工功率和精度。五轴加工选用 X、Y、Z、A、B、C 恣意五个坐标的线性插补运动，可处理叶轮、叶片、船用螺旋桨、重型发电机转子、汽轮机转子、大型柴油机曲轴等杂乱曲面加工难题。公司产品首要运用于民用航空、精细模具、轿车零部件等制作范畴。

  该类机床分为GMU800和GMU600两种机型。其 中 GMU800 共有 AVI 和 GMU800EVO 两种产品。 AVI 机型 Z 轴为硬轨，专为航空钛合金和高温 合金的高功率五轴或五面加工用。EVO 适用于 通用机械高精度五轴或五面加工，作业台直径 为φ800mm，GMU600作业台直径为φ500mm。 该系列机型为天车式龙门架构，X、Y、Z 三轴 运动部件置于巩固的铸铁床身上，AC 摇篮转 台于床身上简支，作业台承严重，动态功用 好。摇篮转台为克己的机械转台，传动刚性 高，联动功用优异。搭载克己的高刚性直联主 轴或内藏式高速电主轴，该电主轴选用混合喷 射光滑，有用按捺热伸长，切削功用优异。

  精细模具、民 用航空叶轮、 叶片等钛合 金、高温合金 结构件、通用 机械用高精度 零部件加工等 范畴。

  该机床作业台直径为 750/400mm，定梁龙门架 构，刚性强，AC摇篮转台为克己高精度机械转 台。C 轴选用克己的直驱转台，主轴选用克己 的M6混合喷发电主轴或D3喷发直联联主轴。

  民用航空钛合 金、高温合金 结构件，通用 机械用高精度 零部件加工等 范畴。其间 GMU750 作业区 域大，特别适 合精细模具加 工。

  该机床为卧式结构，选用自研机械式单摆头和 转台，高刚性机械联动摆头沿 X 轴摇摆为 A 轴，转台绕Y轴翻滚为B轴。选用HSKA100刀 柄，油气光滑，技能老练，安稳牢靠。

  该机床为跨轨式动梁龙门结构，滑枕、滑板部 件经过直线导轨固定在横梁上，滑板沿 X 向左 后移动为X轴，滑枕上下移动为Z轴，横梁前 后移动 Y 轴。偏置式双摆头置于滑枕下下 方，为 C、A 轴，结构紧凑，刚性强，具有良 好的操作迷人道。 本机床作业台固定，运动安排置于左右立柱 上，工件分量不会对进给轴动态特性形成影 响。规划时经过 FEA 进行动力学优化，到达整 机结构质量、刚度、阻尼的最佳匹配，从而降 低刀尖和工件之间的穿插动柔度，进步粗加工 时的再生颤振极限，进步粗加工的切削量，达 到高效切削之意图。一起因为刀尖和工件之间 的相对振幅减小，进步加工时的外表光洁度， 下降刀尖的振荡速度，削减刀具磨损。

  该产品为精细功用部件直线导轨滑块的要害设 备。该系列机床刚性高，可有用按捺磨削颤 振，高速功用优秀；主轴转速可选为 6 万 rpm 和 4 万 rpm；进给灵敏度高，可安稳完结 0.001mm的微量进给。

  该产品的主轴选用 HSK E40-30000RPM 高速电 主轴、输出功率 12KW、扭矩 7.2N.m；调配内 防护体系，引入正负气压原理，可保证设备较 长的防护寿数。

  该产品选用动柱式结构，具有优秀的操作迷人 性；标配自研的高速重载两挡齿轮式铣头，扩 大主传动调速规划，专利斜齿轮换挡安排；Y 轴为复合导轨，结合贴塑硬轨的高刚性和翻滚 导轨的灵敏性；可满意强力铣削和高速加工之 需求。

  该系列机型为立式悬臂架构，X、Y、Z 直线轴 于床身上运转，工件分量不会对直线轴的动态 功用形成晦气影响，运动部件远离切削加工 区，有用下降运动部件的故障率；摇篮转台绕 Y轴旋转为B轴，绕Z轴旋转为C轴。

  主轴是精准加工的要害，公司具有老练的主轴规划和制作才能。除惯例脂光滑及油气光滑外，公司自研D3 直联主轴和 M6 电主轴选用规划和制作难度较高的环向喷发光滑技能，有用操控轴芯热伸长，可进一步进步刀尖安稳性。此两款主轴前轴颈尺度均为 70 毫米，最高转速为 20000 转，在刚性、刀尖安稳性、高速性等方面完结了最佳均衡，满意高效、高精度和高外表质量零件的加工。公司自研克己的 BT40-12000 机械式直联主轴、D1机械式直联主轴、D2机械式直联主轴、D3喷发式高速直联主轴、M6混合光滑式高速内藏式主轴等运用于各类数控机床产品中。

  公司转台传动办法分为机械传动和力矩电机直驱两种。机械式摇篮转台选用高精度齿轮消隙专利技能，经过苛刻的磨损校核及优化，运用寿数长，在钛合金、高温合金等高硬度高韧性原料的重型切削运用场景中 体现优秀。力矩电机直驱转台转速高，呼应功用优秀。公司转台产品有 GMU800 用机械式五轴联不坚定篮转台、 GMU750 用机械式五轴联不坚定篮转台、GMU750 用混合传动式五轴联不坚定篮转台、GMU400 用机械式五轴联不坚定 篮转台、HMU140P用大规范机械转台、GMU600用混合传动式摇篮转台、DMU300用全直驱摇篮转台等。 3）双摆铣头 DMU170 双摆铣头为偏置式双摆铣头部件，加工干与空间较摆叉式铣头更小，适用于龙门架构的五轴机 床，比较摇篮式、转台式转台，摆头式的五轴机床能承载和加工更大分量的工件。DMU170 双摆角铣头的 AC 两轴均为双牙棒齿轮消隙传动，刚性强，为消弱铣头体的改变模态，进步模态刚度，特设独有的改变阻尼机 构，减小铣头体的改变振荡。A 轴反转视点为±120°，C 轴反转视点为±360°，两颗大穿插滚子轴承作为 转轴支承，能一起接受很大的轴向力、径向力、倾覆力矩及混合力矩，且反转精度高。双摆角铣头适用于大 型模具、汽配、工业机械等相关工业杂乱零件的多面及五轴联动加工。 4）立卧式齿轮铣头 齿轮铣头在齿轮传动规划时以传递矩阵法及能量平衡迭代法优化扭振，以到达最佳的传动刚性；调配自 制的齿轮式主轴，经不动点迭代法界定最佳跨距，可有用进步加工时的再生颤振极限，切削功用优异。齿轮 铣头首要在TC/HT系列强切削机床上运用，两档变速，斜齿轮传动，转速高，切削力强壮。 5）动力刀塔 DTT-100 动力刀塔以一台伺服电机完结分度和切削传动，分度和刀盘锁紧选用三片式离合器，以油压来 驱动切换、刀盘松开和刀盘锁紧，主传动安排均为高精度齿轮传动，刚性好，车削和铣削功用优秀。 陈述期新品： GMU600 天车式五轴联动加工中心：于 2022 年一季度正式推向商场，首要运用于精细模具、民用航空钛 合金及高温合金结构件、高精度通用机械零部件加工等范畴。 DMU300 立式五轴联动加工中心：2022 下半年已小批量推向商场，首要运用于医疗、轿车零部件、叶轮 等高效高精度加工等范畴。 HMU1500 卧式五轴联动加工中心：现在处于打样阶段，首要运用于较大规范叶轮、新动力轿车副车架等 加工范畴，估计2023年推向商场。 图4：五轴联动数控机床产品节选

  智能动力及环境处理体系产品首要结合客户出产工艺需求及布局规划，为其量身定制机电装置、动力处理、环境处理等体系集成工程。体系选用分层分布式体系体系结构，对出产体系的电力、气、水、仓储物料、制品等各分类数据进行搜集、处理，并剖析项目运翻滚力、资源耗费状况，分化到单位产品，以便进行能耗剖析，完结动力在线监控、节能改造及出产数据的互通互联。公司供给的服务首要包含洁净室工程、大型机FMCS厂务监控体系、动力处理体系等。下业以3C、锂电、光伏等职业为主线，拓宽至整个制作业。 公司具有经验丰厚的规划团队，紧密结合客户出产工艺需求及布局规划，为其量身定制空气调节体系、 动力及照明体系、作业环境参数的监测报警消防和通讯体系、人货流体系、工艺管路体系、常温文低温制程 工艺水体系、CDA 等体系归纳计划，经过 BIM 进行管线归纳规划，完结车间会集式配套供给体系的一体化集 成，实时监控温湿度、洁净度、压力、物料储量等各项管控目标，并经反应运算操控对应设备，完结优化运 行，使产品能在一个具有良好条件和高度安稳性的环境空间中出产制作。 经过动力和资源计划、监控、计算、消费剖析，要点设备能耗处理，动力计量设备处理等多种手段，使 企业处理者精确地把握企业的动力本钱比重，资源运用的合理性及企业开展趋势和运营状况，并可将企业的 动力消费计划任务分化到各个出产部分，使节能作业职责清晰，促进企业高效开展。 图5：智能动力及环境处理体系示意图

  工业机器人本体、伺服驱动、操控器、减速器、视觉体系等归于主动化处理计划的中心部件。现在，公司现已过自主研制在工业机器人的操控技能、伺服驱动技能、视觉体系等中心技能方面获得了必定的打破，减速器外购。

  操控技能包含运动规划、轨道插补、电机操控、驱动器操控、分布式 IO 操控、EtherCAT 总线通讯、传感器技能等。公司已具有通用运动操控渠道的软硬件全自主研制才能，并推出了集运动操控、PLC 操控和网络化操控于一体的运动操控渠道。依据该运动操控渠道，在机器人方向，推出了 TMCR 系列机器人操控器，已批量运用于自研SCARA、六轴和协作机器人上，并针对3C和包装职业开发了具有职业特征的工艺包；在注塑方向，推出了 TMCP 系列注塑机操控器，已小批量运用于客户处，并与自研机械手、模温机、冰水机和三机一体完结了数据的互联互通，可完结机械手跟从注塑机开模精度自行补偿功用。

  伺服驱动器作为机器人、注塑机等设备的中心动力部件，直接参与运动部件的方位、速度、力矩等状况的操控，是影响设备安稳和精度的要害环节。公司伺服研制团队经过技能引入以及要害算法研制，已成功树立伺服相关产品自主研制的技能根底，包含大功率硬件规划、牢靠性产品规划、敞开式体系结构、高功用操控算法、液压操控工艺、机器人特定操控办法、高速现场总线通讯等一系列中心技能。依据伺服驱动技能，经过深化商场调研及产品化需求导向，面向多范畴运用研制出了多款特征伺服产品，如面向机械手专用的高性价比多合一驱动器；面向液压机运用的高呼应压力闭环操控的液压驱动器等。在工业机器人方面，在转矩补偿与前馈、振荡按捺、多级滤波器、高功用弱磁、高效参数整定等算法上获得打破，完结了机器人的高动态呼应、和婉操控、以及饱满提速等要害功用进步。公司伺服团队秉承不断为客户发明价值的研制理念，经过伺服操控要害技能的自主研制和不断打破，尽力快速追逐国外先进技能，并成功开端在某些特定范畴进行赶超和国产化代替。

  关数据，计算机宣布相应的指令，安排履行承认的动作。公司视觉研制团队霸占了相关性匹配自适应金字塔图画分层、相关性图画配准、指令集加速、OMP 加速和数据结构建立等要害问题，完结了中心算法的打破，为智能配备的自主研制夯实了根底。公司的研制方向以数据、算法、场景落地和处理职业痛点问题为导向，在高精度多目标快速定位、机器人引导定位、软包缺点检测、智能打光计划、一维/二维码辨认和精细丈量方向攻坚克难，完结从加速体系、数据结构与中心算法到工业运用的快速落地。现在公司的视觉体系在客户中很多运用，触及的运用场景有：1）动力电池的贴胶工艺、涂布工艺、卷绕工艺，C-PACK 线体，首要功用有视觉定位引导，缺点检测功用，胶路检测，FPC连接器检测；2）光电职业的玻璃平板、盖板、丝印检测、插架对位、贴膜检测、上下料机器人引导的多相机对位引导，高精度丈量；3）机器人视觉引导，包含SCARA、六轴、DELTA机器人单相机、多相机快速抓取、对位贴合等。

  公司以打造智能出产环境为衬托，以工业机器人、注塑机、数控机床等智能制作设备规划化出产为中心，全方位满意客户智能化出产需求，供给有竞赛力的智能制作处理计划与服务。

  公司依据出售与运营计划，依据 SAP、SRM 及 BPM 等先进处理体系拟定收购计划及处理收购活动，一切收购活动均由收购部分担任履行，收购程序依照 ISO9001 质量处理体系及风控处理要求施行，与供给商结算首要选用银行转账、承兑汇票及其他金融付出办法。

  依照收购品种不同，公司收购的物料可分为出产物料和固定财物两大类，详细如下： 1）出产物料收购：出产物料收购可分为一般收购和战略收购两类。计划部分依据客户需求及猜测，经过SAP体系MRP运算输出收购需求，收购部分以SAP体系收购需求为依据进行收购；战略收购一般是针对交期较长或运用量较大的物料进行批量收购。为构建具有交给及本钱方面比较竞赛优势的收购体系，公司还树立了专业的品类处理团队，经过专业化商场剖析、需求及本钱剖析及收购战略拟定，继续进步协作供给商的竞赛力。

  2）固定财物收购：固定财物收购是由请求运用的部分在OA体系中提交财物收购请求，依据收购金额不同，经部分、财政、分担担任人批阅后交由收购部分担任收购。对大额固定财物收购经过招投标或战略协作办法进行。

  公司履行合格供给商处理制度，收购部分会同研制部分、质量处理部分共同对供给商进行开发、点评和处理。公司对新参与的供给商均会进行资质评价与调查，对送样资料按受控处理程序进行测验验证，承认合格后归入合格供给商。公司树立了完善的合格供给商名录，并对供给商进行分类处理，以保证收购作业满意公司开展的需求。

  收购履行时会遵照归纳本钱优先准则，挑选多家合格供给商经过对其产质量量、价格、交期等要素的归纳比对，终究承认收购目标。若客户对资料品牌、规范还有要求，公司将依据与客户签定的合同或订单内容向指定供给商施行收购。

  公司出产由各产品事业部担任，出产进程首要分为零部件出产和总装两个环节，其间零部件出产包含伺服、操控等中心零部件出产、钣金加工、五金精细加工、通讯线材加工等，总装环节是将各类部品装置成型并进行整机软件测验及运转功用测验。对规范产品，计划物控部依据出售订单或出售猜测下达出产任务，各控部再下达出产任务，事业部依据出产任务安排出产。对完结总装的产品进行质量查验，验证产品的功用及安稳性，查验经往后处理入库。

  在产品送达客户现场后，如需装置调试，公司将在客户现场进行装置、调试，并对客户进行操作训练。

  当公司产能缺乏或归纳本钱较高时，公司为缩短出产周期、进步产品本钱竞赛力，经过委外加工办法运用供给商资源满意订单需求。

  公司出售分为直销和署理。直销由营销战区和大客户拓宽队担任，营销中心由各出售区域和营销中台构成，首要担任规范品、工艺作业站、小型计划出售及中大型计划出售头绪搜集，各出售区域直接面临客户出售产品，营销中台担任全体出售战略的拟定、出售东西的输出及产品售后服务；大客户拓宽队首要担任大型计划类以及规范品出售，出售活动由客户司理、计划司理、交给司理的铁三角组成，计划司理依据客户司理供给的客户信息规划并与客户交流承认处理计划，再由交给司理完结整个计划的交给。署理首要针对有商场容量但直销掩盖缺乏的区域，由署理商运营。

  公司经过参与职业展会、职业论坛、电商网络推行、线上短视频推行、干流职业媒体刊登广告、客户引荐、安排客户实地调查、直接上门访问、星耀会活动、全球客户敞开日活动等多种办法进行商场推行。

  1）革新成效凸显：自 2021 年末进行“调事务、调安排、调分配”革新以来，公司 2022 年各事务板块运营状况继续改进，全年完结经营收入同比增加51.36%，归母净利润同比增加144.16%； 2）产品类事务继续向好：自产多关节工业机器人、数控机床产品事务在营收完结增加的状况下，毛利率进一步进步；注塑机继续打磨优化、毛利率显着改进；

  3）项目类事务稳步开展：主动化运用体系事务、智能动力及环境处理体系事务稳步增加，收入规划进一步扩展。

  陈述期内，公司完结经营收入 498,377.26 万元，较去年同期增加 51.36%，首要原因系：1）主动化运用体系事务完结收入 92,900.43 万元，较去年同期增加 58.53%；2）数控机床事务完结收入 22,326.13 万元，较去年同期增加 148.08%；3）智能动力及环境处理体系事务完结收入 296,451.02 万元，较去年同期增加96.16%。

  陈述期内，公司全体毛利率为 18.55%，同比下降 5.99 个百分点，首要原因系下流客户结构较去年有所改变，智能动力及环境处理体系事务、主动化运用体系事务毛利率较去年同期必定程度下降。

  陈述期内，工业机器人及主动化运用体系事务完结经营收入 128,793.39 万元，同比上升 15.29%；毛利率25.58%，同比下降3.4个百分点，首要原因系占比较高的主动化运用体系事务毛利率必定程度下滑。

  其间，工业机器人完结收入 35,892.96 万元，同比下降 31.31%，首要原因系遭到注塑范畴职业景气量下行以及职业竞赛加重的影响，直角坐标机器人收入同比下降35.77%。陈述期内，公司自产多关节工业机器人本体出货量超1700台，较去年同期完结超70%增加，首要原因系：1）公司“大客户+细分”商场开辟战略成效凸显；2）技能迭代晋级、公司产品系列不断丰厚，功用继续优化，商场认可度进一步进步；3）国产代替进程加速。

  主动化运用体系完结收入 92,900.43 万元，同比增加 58.53%，首要原因系 2021 年新开辟的主动化运用体系事务较多，但毛利率相对较低，且交给周期长。跟着项意图逐步交给，收入规划有所增加，但全体毛利率下滑。

  陈述期内，注塑机、配套设备及主动供料体系事务完结经营收入 43,033.36 万元，同比下降 17.18%，毛利率35.38%，同比增加5.66个百分点。

  其间，注塑机事务完结经营收入 17,479.09 万元，同比下降 24.31%，毛利率 20.20%，同比增加 5.43个百分点。营收下降的原因： 2021 年下半年以来注塑机需求显着放缓，职业竞赛更加剧烈，导致注塑机事务继续承压；2022的开展重心由“寻求规划”向“打磨产品”改变。

  毛利率上升的原因：1）陈述期内晋级迭代产品，产品功用继续进步，新产品逐步翻开商场；2）跟着公司技能进一步老练，工艺继续优化，且供给链体系逐步完善，前期物料耗费本钱有所下降。

  注塑机配套设备及主动供料体系事务完结经营收入 25,554.27 万元，同比下降 11.47%，首要与注塑范畴下业全体景气量下行有关；毛利率 45.76%，进步 4.09 个百分点，首要原因系陈述期内公司继续优化辅机产品规划，进步产品工艺，下降出产本钱。

  陈述期内，数控机床事务完结经营收入 22,326.13 万元，同比增加 148.08%，毛利率 26.98%，同比增加9.06个百分点。从控股子公司埃弗米本身事务来看，2021年营收约为1.4亿元，2022年完结同比增加约59%。

  营收增加的原因：1）公司五轴数控机床的需求来源于多个职业，包含民用航空、精细模具、新动力轿车零部件、通用零件、工程机械、医疗等，从商场需求端来看，订单需求量继续坚持安稳增加；2）公司陈述期内推出新产品 GMU600 天车式五轴联动加工中心，首要用于新动力轿车零部件、通用零件、民用航空范畴加工，全年该产品订单超越 30 台，客户购买志愿较高；3）进一步扩大了出产基地、新引入了不少技能人才，为产能进步提早做好了规划。（未完）